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Héritière de la recommandation du Haut Moyen Âge, la vassalité est la situation de dépendance d’un homme libre (vassal) envers son seigneur par la cérémonie de l’hommage. Le système féodo-vassalique s’est développé à cause de l’affaiblissement de l’autorité publique après l’effondrement de l’empire carolingien (Xe-XIe siècles) : l’empereur, les rois et bientôt les princes territoriaux étaient incapables de faire régner l’ordre et d’imposer leur pouvoir aux seigneurs locaux. Un réseau de relations d’homme à homme s’impose donc, donnant des droits et des devoirs pour chacun d’entre eux.