Chez les anciens Germains, le pouvoir royal était d’essence divine à travers le rattachement de la dynastie règnante à Woden (Odin).
À ce lien païen, se substitua à l'époque chrétienne la vision du roi comme un intermédiaire entre Dieu et ses sujets, entre le ciel et la terre. La monarchie trouvait sa justification dans le fait que de la même manière qu'un seul régnait dans les cieux, il était juste qu'un seul ne règnat sur terre.
Mais cette justification, associée à une confusion relative entre pouvoir temporel et pouvoir spirituel se heurta de nombreuses fois aux prétentions du Pape de Rome à la théocratie. Pour les souverains pontifes, en effet, le pouvoir temporel devait demeurer soumis au pouvoir spirituel. Il est évident que les rois ne l'entendaient pas de cette manière.
Par extension, plus tard au Moyen Âge, on considéra le roi de France comme souverain de droit divin - « par la grâce de Dieu » et on lui prêta des pouvoirs thaumaturgiques, comme le fait de guérir des écrouelles. C'est le sacre qui conféra un caractère sacré au roi de France, fait unique parmi les monarques de la Chrétienté.
La transmission du pouvoir royal était généralement assurée par l'héritage du plus proche parent de la génération suivante : en ce cas, le régime est celui de la « monarchie héréditaire ». En théorie, cependant, le roi était « élu » – au sens premier, c'est-à-dire choisi – par ses pairs, les grands du royaume. Cette méthode devait permettre d'éviter que des incapabables n'accèdent au trône.
De nos jours il n'y a plus, à proprement parler, de monarchie. Les familles royales existent, surtout par et pour leur prestige. Le pouvoir associé aux têtes couronnées est, quand il est encore officialisé, surtout symbolique comme au Royaume Uni.